Specialisatie Autonome Systemen 2003/2004
Het onderzoeks- en toepassingsgebied Autonome Systemen richt zich op het begrijpen
en ontwerpen van systemen die met een zekere mate van autonomie taken kunnen uitvoeren
in een fysische omgeving. Waarneming, voortbeweging en interactie met de omgeving
spelen hierbij een belangrijke rol. Het is gebleken dat het moeilijk is om
robuust opererende en fout-tolerante systemen te ontwerpen. Voor het ontwerpen van
een robot die een enkele, nauw omschreven taak moet uitvoeren volstaat vaak het
ingenieursstandpunt: alles mag, als het maar werkt. Op het moment
dat een robot echter vele taken moet uitvoeren wordt het moeilijker om robuuste
en algemeen bruikbare oplossingen te vinden: kennis uit biologie, cognitiewetenschap
en logica is dan hard nodig.
Voorkennis en Keuzevakken
De vereiste voorkennis en het keuzepakket van vakken is te vinden in de studiegids.
Wetenschappelijke thema's
We maken gebruik van het robotlab en een aangepaste "Robocup" omgeving met
vier Pioneer-II robots om een aantal "hot topics" in het robotonderzoek
aan te pakken.
- Waarneming
- van statische omgevingselementen
- van dynamische elementen zoals de mede-robots
- van betekenisvolle elementen in de omgeving (tekst, kleur, beweging)
- selectieve aandacht: hoe selecteert een systeem de relevante informatie uit
een stroom multi-sensoriele gegevens?
- Navigatie
- waar ben ik op het veld?
- hoe kom ik bij een doel dat ik op dit moment niet waarneem?
- hoe leer ik een nieuwe omgeving kennen?
- Coordinatie van gedragingen
- (ok, ik heb een obstacle-avoidance agent, maar nu?...)
- hoe combineer ik bewegingscommando's voor verschillende gedragingen?
- hoe alterneer ik gedragingen als een vectoriele combinatie niet mogelijk is?
- hoe maak ik een robot intelligenter op basis van een verzameling deelfuncties?
- Taal
- ik zie ik zie wat jij niet ziet: hoe zullen we dit blauwige ding gaan noemen? HQX34!
(in het Nederlands: DE BLAUWE GOAL!)
- taal en coordinatie hoe: kunnen robots onderling afspraken maken om samen te werken?
Onderzoeksprojecten
- Camera-based text detection (Marius Bulacu/Lambert Schomaker) [2002-2006]
- Vision-based navigation (Lambert Schomaker)
- Insect & Robot Vision (Gert Kootstra)
Gerelateerde Onderzoeksprojecten
- Multi-agent systems (Rineke Verbrugge)
- Camera-based text reading for blind users (Nobuo Ezaki/Lambert Schomaker) [2003]
Titels van typische afstudeerprojecten
Dit zijn voorbeelden, er waren veel meer projecten!
- Biologisch-geinspireerde kijkstabilisatie (Rick van de Zedde, 2002)
- Navigeren met behulp van 'landmarks' (Gert Kootstra, 2002)
- Camera-based text detection and OCR (Wiebe Baron, 2002)
- Cognitive navigation in robots (Rudolf Fehrmann, 2002)
- Het aanleren van grijpbewegingen door BabyBot (Wouter Aupers, 2002)
- Een keeper voor de middle sized RoboCup league (Floris Maathuis, 2001)
- Hypothesized reconstruction of occluded surfaces (Freek Stulp, 2001)
- Een practische studie van dynamische recurrente neurale netwerken (Sven Warris, 2001)
Als je aan afstuderen toe bent, kijk dan naar het
afstudeerreglement
en naar
een LaTeX voorbeeld van de layout van een afstudeervoorstel.
Huidige projectonderwerpen
Betrokken docenten
- prof. dr. Lambert Schomaker (coordinator)
- drs. Gert Kootstra
- dr. Esther Wiersinga-Post
- (nieuwe docent, eind 2003)
Links naar andere instituten