Model

In zijn boek (Braitenberg, 1984) beschrijft Braitenberg een reeks van 14 vehicles (robotjes) in toenemende complexiteit. De eerste vehicles demonstreren dat ondanks het uiterst simpele controle systeem van de vehicles het gedrag van de vehicles in de wereld behoorlijk complex is. Die extra complexiteit komt door de interactie van het systeem met de wereld. Volgens Braitenberg moet intelligentie dan ook niet in geïsoleerde systemen worden onderzocht, maar in systemen die in een wereld opereren.

De eerste vehicles zijn goed na te bouwen, de latere vehicles zijn voornamelijk gedachte-experimenten. Deze applet laat je spelen met vehicle 2 en 3.

Vehicle 2 en 3 zijn simpele robotjes die bestaan uit twee motoren gekoppeld aan twee wielen en twee lichtsensoren (zie figuur 1). De lichtsensoren zijn verbonden met de motoren en kunnen de motoren aansturen. Er zijn verschillende verbindingen mogelijk tussen de sensoren en de motoren. De verbindingen kunnen recht (ipsi-lateraal) of gekruisd (contra-lateraal) zijn.
Bij de 2e vehicle zijn de verbindingen versterkend (excitatoir), dat betekent dat hoe meer licht de sensor waarneemt, hoe harder de gekoppelde motor gaat draaien.
Bij de 3e vehicle zijn de verbindingen matigend (inhibitoir), dat betekent dat de motor langzamer gaat draaien naarmate er meer licht op de sensor valt.


Figuur 1
Figuur 1 laat het model van de vehicle zoals die in de applet wordt gebruikt zien. Alle vier mogelijke verbindingen (ipsi- en contralateraal) staan aangegeven. Daarnaast staat een gewichtswaarde voor die verbinding in dezelfde kleur. De waarden zijn nu allemaal 0.0, wat eigenlijk betekent dat de verbinding er niet is. Je kan de gewichtswaarden aanpassen. Een positieve waarde geeft een excitatoir en een negatieve waarde geeft een inhibitoire verbinding. Hoe hoger de absolute waarde van het gewicht, hoe meer invloed een sensor heeft op een motor.
Er staan nog twee grijze waarden naast de twee wielen. Dit zijn de default of standaard snelheden van de wielen.

Referenties:
Braitenberg, V. (1984) Vehicles. Experiments in Synthetic Psychology.

Gedrag van de vehicle

De snelheden van het linker en het rechter wiel worden als volgt berekend:
(1),
(2),
waar en respectievelijk de snelheid van het linker en rechter wiel zijn. en zijn de 'default' snelheden voor het linker en rechter wiel. zijn de gewichtswaarden tussen de sensoren en motoren is bijvoorbeeld de gewichtswaarde tussen de linker sensor en de rechter motor. zijn de waarden van de lichtsensoren. Hoe dichterbij een lamp en hoe meer gericht richting een lamp, hoe hoger de waarde.